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由于水下机器人运行的环境复杂，水声信号的噪声大，而各种水声传感器普遍存在精度较差、跳变频繁的缺点，因此水下机器人运动控制系统中，滤波技术显得极为重要。水下机器人运动控制中普遍采用的位置传感器为短基线或长基线水声定位系统，速度传感器为多普勒速度计会影响水声定位系统精度。因素主要包括声速误差、应答器响应时间的丈量误差、应答器位置即间距的校正误差。而影响多普勒速度计精度的因素主要包括声速c、海水中的介质物理化学特性、运载器的颠簸等。该项目打破目前功能单一的水下机器人市场，实现水下各部位摄像、声呐扫描、打捞、清障、清洗、打磨、剪切、管道检查等作业，其切割钢缆直径达50毫米，机械手打捞重量大于50公斤，且子机能在内径不低于250毫米的管道中航行检查，实用的水下检修功能可在一定程度上代替潜水员，保障人身安全，提高工作效率。
水下打捞引弧后迅速向边缘移动，使边缘口形成凹口，然后再向中间逐步作业。各种位置的水下电弧-氧作业技术。根据被作业工件或结构在水下的位置，可将水下电弧-氧作业分为平割、立割、横割及仰割操作技术。横割操作是平割及立割操作在横向被割工件或结构上的运用，而仰割操作不宜应用于这种位置。水下作业作业中，许多工件处于悬空位置，如果直接作业，会给在悬空状态下工作的潜水员造成很大的危险性，水下作业公司作业效率也低。首先应使潜水员稳定住身体，能安装工作台的尽可能安装，不能安装工作台的可制作一只吊篮，让潜水员站在吊篮中进行作业。也可利用缆绳稳定住身体。对于悬空位置的作业，应十分注意作业顺序。对于一般工件或结构进行横割或立割时。
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